Процесс тестирования полета Ardupilot Mega APM квадрокоптер
Опубликовано: 17.10.2018
Для тестирования режимов Loiter и AltHold
Настройте свой APM так, что бы режим стабилизации был первым на трехпозиционным переключателем режима на вашей аппаратуре радиопередатчика, режим AltHold должен стать вторым, а третьим - режим Loiter. Очень важно, что бы режим стабилизации работал нормально. Установите режим стабилизации , включите аппаратуру и подключите аккумулятор. Подождите пока GPS зафиксируется по спутникам (Синий светодиод на APM должен гореть постоянно перед снятием с охраны (arming)). Рекомендуется подождать немного, что бы GPS поймал еще дополнительные спутники. Внимание GPS UBLOX работает по-другому! На GPS UBLOX один светодиод показывает подачу питания, а второй светодиод будет мигать, когда спутники зафиксировались. прежде чем можно вооружить; Нажмите кнопку Безопасность в течение 5 секунд, чтобы освободить безопасность - (Blink два раза, пауза, повтор). Несколько секунд (не больше 5 секунд) уведите стик газа вниз и враво (на аппаратуре режима MODE2) , что бы снять двигатели с охраны (arming). Начните летать в режиме стабилизации. Убедитесь, что вы можете взлететь, комфортно летать и садиться. Если вы нашли ровную поверхность (без уклона), приземлитесь и выполните комаду "Level" в Mission Planner. Отлетайте целую батарею, почувствуйте контроль над полетом (Это так же откалибрует компас). Замените батарею и попробуйте автоматические режимы. Во-первых попробуйте режим AltHold на высоте около 20 метров. Ваше положение дроссельной заслонки записывается как "зависшая точка" при переключении на режим удержания высоты, поэтому важно , что вы не подымались или опускались в момент переключения на этот режим. Ваше состояние должно позволить летать вокруг на квадрокоптере сохраняя ту же высоту (плюс-минус метр или около того). Если этот режим работает хорошо, то попробуйте перейти в режим Loiter. Просто летайте в безопасном месте с большим пространством на высоте около 20 метров и перейдите в режим Loiter. Попробуйте остаться в таком положении плюс или минус около 5 метров. Когда вы летаете в режиме Loiter или AltHold и если, что-то неожиданное начинает происходить , переключитесь обратно в режим стабилизации и сажайте квадрокоптер. (Вы не сможете посадя аппарат остановить моторы находясь в режиме Loiter и AltHold). Поставьте на охрану (disarm) ваш квадрокоптер и запись в журнале остановиться.Какое поведение вы должны ожидать от этого теста?
В режиме удержания высоты квадрокоптер должен оставаться на высоте на которой вы инициилизировали этот режим , плюс-минус около метра. добавление датчика sonar поможет улучшить точность до 20 сантиметров на высоте до 20 метров над землей.
Предупреждение! В любом режиме, который использует барометр: AltHold, Loiter, Auto, Land, RTL если квадрокоптер становиться неустойчивым, когда вы находитесь близко к земле или на момент посадки (а так же если происходит автоматическая посадка и квадрокоптер подпрыгивает или не способен выключить моторы после посадки) вы вероятно не правильно расположили полетный контроллер , что барометр (высотомер) испытывает давление создаваемое на квадрокоптер воздушным потоком отраженного от земли.
В этом легко убедиться посмотрев логи высотомера и видя странные колебания у земли. Если это постоянно является проблемой вам нужно будет переместить полетный контроллер в другое место от этого эффекта "стирки" или оградить его соответствующим проветриваемым корпусом. Добиться успеха можно путем летных проверок и чтением бортового журнала.
Предупреждение: Полетный контроллер ArduPilot Mega использует барометр (высотомер) , который измеряет давление воздуха в качестве основного средства определения высоты и если давление воздуха меняется в вашем районе полета - квадрокоптер будет следить за изменением давление и менять высоту.
В режиме Loiter квадрокоптер должен оставаться в пределах 4-5 метрах диаметра "круга" вокруг позиции. Если есть ветер это может занять несколько секунд , что бы компенсировать это. Если ветер сильный вы можете увидеть как квадрокоптер не будет справляться и у вас будет больше ошибок (диаметр будет 10-15 метров)
Пилот может использовать стики управления для перемещения вручную в режиме Loiter. Вы можете использовать дроссель газа, что бы поднять или опустить квадрокоптер.
Предупреждение: домашняя точка должа соответствовать фактическому положению квадрокоптеру, когда он взлетел: Это очень важно, что бы GPS зафиксировал спутники перед снятием с охраны для того, что бы режимы RTL, Loiter, Auto и любой GPS зависимый режим работал должным образом. Для конфигурации APM ArduCopter если вы получили фиксацию по спутникам GPS, а затем снимая с охраны (arming) ваша домашняя позиция становится тем местом, где он был снят с охраны. Это будет означать, что если вы перейдёте в режим RTL ArduCopter вернется в место, где он был снят с охраны (arming) Для конфигурации АРМ ArduCopter снимайте с охраны там, где хотите устновить то место, куда он должен вернуться.